弘前大学の竹囲年延助教と稲川正浩大学院生、川辺知人大学院生は、中小工事向けにクローラーダンプの後付け自動化技術を開発した。既存の建機を改良し、周囲に配置した高性能センサーのＬｉＤＡＲ（ライダー）で計測して自動運転する。直進精度は１０センチメートル。除雪や排土など中小規模の現場に導入しやすくなる。中古機など既存の機体を改良して自動化する。対象とした小型クローラーダンプはレバー２本で左右のクローラーの回転速度を調整して走行する。そこでレバーをそれぞれ後付けのスライド機構で動かした。レバー操作量とダンプの速度を対応させて、目的の車速に制御する。油圧回路や通信遅延、スライド機構の遅れを含めた制御モデルを作成した。スライドを動かしてから車体が動くまでのずれを吸収させた。直進精度は平均で１０センチメートル。曲線経路への追従精度は１７センチメートルだった。ライダーでの位置推定精度が８センチメートルのため、高精度に制御できたといえる。
クローラーダンプを自動化する後付け技術の仕組み（ニュースイッチ）