イーパレットによる事故は、2021年8月26日、東京五輪・パラリンピックの選手村内で起こった。選手らの移動目的で選手村内の道路を運行中のイーパレットが信号機のない丁字路に差し掛かった際、横断中の視覚障がいのある選手に接触したのだ。イーパレットが丁字路を右折する際、センサーが人を検知したため一時停止し、オペレーターが安全を確認した後発進したが、道路を横断する歩行者を改めて検知し自動ブレーキが作動した。オペレーターも緊急ブレーキを作動させたが間に合わず、車両が停止する前に歩行者と接触した。選手は軽傷で、約2週間のけがを負ったという。当時、車両にはオペレーター2人と乗客5人が乗っていたが、いずれもけがはなかった。事故後、トヨタはただちにイーパレットの運行を全面停止し、原因究明を進めるとともに組織委員会と再発防止に向けた検討に着手した。（自動運転ラボ）